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美少女ロボット計画2006 〈第12章 美少女ロボットの内部構造について〉

美少女ロボット計画

1:駆動部の機構について
今まで開発された二足歩行ロボットとは構造も全く異なります。特に脚や足首は主軸とモーターだけではありません。アキレス腱などの腱は上下運動をするシリンダーとリンク機構による複数の可動軸がかかと踵のモーターの代わりになります。アシモの踵のモーターは1個で消費電力が 1kwもします。シリンダーとリンク機構にすればモーターだった部分が嵩張らずに済みますし、少ない力で大きな力を出すことができるので消費電力も抑えられ電気を無駄遣いせずに済みます。シリンダーを用いることにより歩行性能が向上し、今までの二足歩行ロボットでは実現しなかった歩き・走り・跳びができるようになります。
シリンダーとリンク機構を積極的に応用して、手首や腕、指は違和感のない細さになり、そして頭部では口を開閉するときに動く顎をはじめ、瞬きや重要な表情変化を担う瞼、眉毛の辺り・口の辺りの表情変化に。
特にこれらの部分では負荷が軽いうえ素早い応答速度が必要になります。
では、シリンダーの作動流体について
エアサーボ(空圧)システムが望ましいのですが、正確な速度調整が難しく、コンプレッサーの騒音が気になります。油圧システムもポンプの「ムー...」という騒音も意外と大きいです。モーターの大きさはケーシング本体が1とすれば3以上の比率です。よってモーターの数は少なくなり、ポンプやファンなどを除く駆動部のモーターは膝・腰・肩・肘などの回転部のみになるでしょう。
制御側から見ても、モーターの数が少なくて済み、簡易化が期待できます。

2:センサーと各装置の配置
ロボットの頭脳であるコンピュータは勿論頭部に搭載されています。制御・演算装置はCPUをはじめとするLSIで記憶装置はフラッシュメモリーです。
また、頭部に搭載されるセンサーは加速度センサーと体の角度・平衡感覚を感知するジャイロスコープ。これらは金属カバーと断熱材と緩衝材、プラスチック等で造られた筐体で覆われています。
目は着色されたプラスチックの裏にCCD若しくはCMOSカメラ・赤外線カメラ・赤外線ポートがあります。耳穴にはマイクロフォン・鼻は鼻腔をつくると穴が目立ってしまうので嗅覚センサーは口の中に配置されるでしょう。スピーカーは咽喉の上部にあります。
続いて胴体には発電機と電源装置、バッテリー、冷却水循環用ポンプ・タンク、ラジエーター、それらを繋ぐ管路があります。

3:肌の表面及び皮下層構造について
肌の表面は有機シリコン層で作られます。。ちなみにシリコンゴムはやや硬く、加熱すると発火して昇華するので溶かすことはできません。
有機シリコン層には感圧電導センサーと光ファイバー、サーマルダイオードなどの熱センサー、全身に熱を行きわたらせる為のチューブが網状に張り巡らされています。触覚・圧覚は感圧電導センサーで感知され、強く打ったり抓ったりする、挟まれる、刺されるなどの痛みはある一定の圧力が計測された時は、強すぎると泣くことがあります。
重い物がのしかかった時は「重いよ」と拒む仕草をします。
火気や熱湯に触れた場合、設定によって感知し、避けることができます。逆に寒い時も設定によって感知し、寒がるようになります。
滑り覚はこれと光ファイバーが連携して触れている面積・移動する速さ、撫でたり擦るなどの回数を感知します。
股間を愛撫すると快感を覚えるようになるのはこれです。これが一定の数値を超えたときに潮吹きをします。クリトリスの内部裏側には小型のシリンダーがあり、この時にピストンが押し出されます。刺激の値はシリンダーが往復する際の作動流体の吐出し量(移動量)で感知します。
膣の収縮・拡張について、内壁の部分は血圧計と同じ仕組みで、入口もシリンダーとワイヤーのリンク機構で開閉します。(注:開けゴマっで開く訳ではありません)
物を持つときも触るときも、加減のない圧力で作動させると危険です。
チューブは熱源から送られた水が流れています。温度が著しく上昇すると熱センサーが感知してラジエーターの排熱速度が上がり、排水する機能も作動することがあります。シリコンは熱伝導性が十分にあるのでシリコン層の内部にあります。面積が広いので放熱もラジエーターの役目を補います。
その下は弾力性(肉感)を持たせる為の弾力性ゲル層とウレタンスポンジ層があります。ゲル層とウレタンスポンジ層の間はビニール膜で分離しています。最下層は更に厚いビニール膜で金属フレームの骨格やシリンダーの駆動軸を覆っています。そうでなければ摩擦で駆動軸と骨組によって弾力性ゲル層が削れてしまい、穴があく恐れがあります。また、製造工程上に於いても直接弾力性ゲルを型に流し込むと空洞ができずシリンダーの駆動軸と関節のモーターが摩擦による損失が大きくなったり、動かなくなります。それに水に入ったときに浮くことができません。