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미소녀로봇계획

제12장 미소녀 로봇의 내부 구조에 대해

1: 구동부의 기구에 대해
지금까지 개발된 2족 보행 로봇과는 구조도 완전히 다릅니다. 특히 다리나 발목은 주축과 모터만이 아닙니다. 아킬레스건등의 건은 상하 운동을 하는 실린더와 링크 기구에 의한 복수의 가동축이 발뒤꿈치뒤꿈치의 모터 대신에 됩니다. 아시모의 뒤꿈치의 모터는 1개로 소비 전력이 1 kw도 합니다. 실린더와 링크 기구로 하면 모터(이었)였던 부분이 커지지 않고 끝나고, 적은 힘으로 큰 힘을 낼 수 있으므로 소비 전력도 억제되어 전기를 낭비 하지 않고 끝납니다. 실린더를 이용하는 것으로 보행 성능이 향상해, 지금까지의 2족 보행 로봇에서는 실현되지 않았던 걸음·주행·뛰기가 생기게 됩니다.
실린더와 링크 기구를 적극적으로 응용하고, 손목이나 팔, 손가락은 위화감이 없는 가느다란 두께가 되어, 그리고 머리 부분에서는 입을 개폐할 경우에 움직이는 턱을 시작해 깜박임이나 중요한 표정 변화를 담당하는 검, 눈썹의 근처·입의 근처의 표정 변화에. 특히 이러한 부분에서는 부하가 가벼운 데다가 민첩한 응답 속도가 필요하게 됩니다.
그럼, 실린더의 작동 유체에 대해 에어 서보(공기 압력) 시스템이 바람직합니다만, 정확한 속도 조정이 어렵고, 압축기의 소음이 신경이 쓰입니다. 유압 시스템도 펌프의「무... 」라고 하는 소음도 의외로 큽니다. 모터의 크기는 케이싱 본체가 1이라고 하면 3이상의 비율입니다. 따라서 모터의 수는 적게 되어, 펌프나 팬등을 제외하는 구동부의 모터는 슬·요·견·주등의 회전부에만 되겠지요.
제어측이 봐도, 모터의 수가 적어도 되어, 간이화를 기대할 수 있습니다.

2: 센서와 각 장치의 배치
로봇의 두뇌인 컴퓨터는 물론 머리 부분에 탑재되고 있습니다. 제어·연산 장치는 CPU를 시작으로 하는 LSI로 기억장치는 플래쉬 메모리입니다.
또, 머리 부분에 탑재되는 센서는 가속도 센서와 몸의 각도·평형감각을 감지하는 자이로스코프. 이것들은 금속 커버와 단열재와 완충재, 플라스틱등으로 만들어진 케이스로 덮여 있습니다.
눈은 착색된 플라스틱의 뒤에 CCD 혹은 CMOS 카메라·적외선 카메라·적외선 포토가 있습니다. 이혈에는 마이크로폰·코는 비강을 만들면 구멍이 눈에 띄어 버리므로 후각 센서는 입속에 배치되겠지요. 스피커는 인후의 상부에 있습니다.
계속 되어 동체에는 발전기와 전원 장치, 배터리, 냉각수 순환용 펌프·탱크, 난방기, 그것들을 연결하는 관로가 있습니다.

3: 피부의 표면 및 피하층 구조에 대해
피부의 표면은 유기 실리콘층에서 만들어집니다. 덧붙여서 실리콘 고무는 약간 딱딱하고, 가열하면 발화해 승화하므로 녹일 수 없습니다.
유기 실리콘층에는 감압전도센서와 광섬유, 서멀 다이오드등의 열센서, 전신에 열을 가 건너게 하기 때문에(위해)의 튜브가 망상에 둘러지고 있습니다. 촉각·압각은 감압전도센서로 감지되어 강하게 치거나 꼬집거나 하는, 끼는, 찔리는 등의 아픔은 어느 일정한 압력이 계측되었을 때는, 너무 강하면 우는 일이 있습니다.
무거운 것이 덮쳤을 때는「무거워」라고 거절하는 행동을 합니다. 화기나 열탕에 접했을 경우, 설정에 의해서 감지해, 피할 수 있습니다. 반대로 추울 때도 설정에 의해서 감지해, 추워하게 됩니다. 미끄러져 깨닫아는 이것과 광섬유가 제휴해서 접하고 있는 면적·이동하는 속도, 어루만지거나 켜는 등의 회수를 감지합니다.
고간을 애무하면 쾌감을 느끼게 되는 것은 이것입니다. 이것이 일정한 수치를 넘었을 때에 물총을 합니다. 클리토리스의 내부 뒤편에는 소형의 실린더가 있어, 이 때에 피스톤이 밀려 나옵니다. 자극의 값은 실린더가 왕복할 때의 작동 유체의 토출량(이동량)으로 감지합니다.
질의 수축·확장에 대해서, 내벽의 부분은 혈압계와 같은 구조로, 입구도 실린더와 와이어의 링크 기구로 개폐합니다. (주: 열어 참깨로 열리는 것이 아닙니다)
물건을 가질 때도 손댈 때도, 가감이 없는 압력으로 작동시키면 위험합니다.
튜브는 열원으로부터 보내진 물이 흐르고 있습니다. 온도가 현저하게 상승하면 열센서가 감지해 난방기의 배열 속도가 올라, 배수하는 기능도 작동하는 일이 있습니다. 실리콘은 열전도성이 충분히 있으므로 실리콘층의 내부에 있습니다. 면적이 넓기 때문에 방열도 난방기의 역할을 보충합니다.
그 아래는 탄력성(육감)을 갖게하기 때문에(위해)의 탄력성 겔층과 우레탄 스펀지층이 있습니다. 겔층과 우레탄 스펀지층의 사이는 비닐막으로 분리하고 있습니다. 최하층은 더욱 두꺼운 비닐막으로 금속 프레임의 골격이나 실린더의 구동축을 가리고 있습니다. 그렇지 않으면 마찰로 구동축과 뼈대에 의해서 탄력성 겔층을 깎을 수 있어 버려, 구멍이 날 우려가 있습니다. 또, 제조 공정상에 있어서도 직접 탄력성 겔을 형태에 흘려 넣으면 공동이 생기지 않고 실린더의 구동축과 관절의 모터가 마찰에 의한 손실이 커지거나 움직이지 못하게 됩니다. 거기에 물에 들어갔을 때에 뜰 수 없습니다.
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